基于崎岖地形的月球车移动性能仿真研究
LOCOMOTIVE PERFORMANCESIMULATION OF LUNAR ROVERBASED ON BUMPY TERRAINS
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题背景
1.1.1 月球探测的意义
1.1.2 本课题研究目的
1.2 国内外研究综述
1.2.1 月球车仿真国外研究现状
1.2.2 月球车仿真国内研究现状
1.3 本课题主要研究内容
第2章 构建崎岖月面仿真环境
2.1 月球表面环境简介
2.1.1 地貌类型
2.1.2 地貌特征
2.2 建模软件3DS Max与月面建模
2.2.1 建模软件3DS Max
2.2.2 月面特征元素建模
2.3 3DS Max与ADAMS的接口技术研究
2.4 本章小结
第3章 六轮月球车动力学仿真研究
3.1 动力学仿真环境的构建
3.1.1 轮胎模型研究
3.1.2 仿真环境的集成
3.2 动力学仿真参数的调整
3.2.1 ADAMS动力学仿真参数的设置
3.2.2 轮胎模型特性参数的设置
3.2.3 车轮力学特性测试系统验证
3.3 六轮月球车动力学仿真
3.3.1 平原地形条件下的仿真
3.3.2 隆起地形条件下的仿真
3.3.3 月坑地形条件下的仿真
3.4 本章小结
第4章 移动控制的仿真研究
4.1 移动控制仿真原理
4.2 路径跟踪控制
4.2.1 车体运动学模型
4.2.2 基于滑移补偿的路径跟踪算法
4.3 联合仿真
4.3.1 构造Matlab移动控制策略
4.3.2 Simulink联合仿真
4.3.3 仿真结果后处理
4.4 本章小结
结论
参考文献
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书
哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理
致谢
个人简历