经皮穿刺手术软组织穿刺力建模与机器人应用软件设计
FORCE MODELING FOR PERCUTANEOUSINSERTION INTO SOFT TISSUE ANDSOFTWARE DESIGN FOR THE ROBOT
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题背景和研究目的
1.2 机器人辅助经皮穿刺手术发展概况
1.3 国内外机器人辅助经皮穿刺手术研究现状
1.4 主要研究内容
第2章 经皮穿刺手术软组织穿刺力数据采集
2.1 引言
2.2 经皮穿刺手术介绍
2.3 肝脏组织的解剖结构
2.4 肝脏组织的力学特性
2.5 数据采集系统搭建
2.6 软组织穿刺力数据采集
2.7 本章小结
第3章 基于实验数据的软组织穿刺力建模
3.1 引言
3.2 数据分析
3.3 穿刺力建模
3.4 穿刺力模型库
3.5 本章小结
第4章 机器人系统应用软件设计
4.1 引言
4.2 机器人辅助经皮穿刺手术流程
4.3 机器人运动算法设计及软件实现
4.4 本章小结
第5章 系统实验研究
5.1 引言
5.2 手动拖拽实验
5.3 定点调姿实验
5.4 基于模型特征的进针控制策略及实验
5.5 本章小结
结论
参考文献
附录
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明
致谢