声明
摘要
第1章绪论
1．1课题的研究背景和意义
1．2国内外研究现状
1．2．1国外海浪补偿系统研究
1．2．2国内海浪补偿系统研究
1．3本论文的主要研究内容
2．1引言
2．2功能介绍
2．3技术指标
2．3．1运动自由度
2．3．2运动参数
2．3．3总体结构参数
2．3．4外形尺寸与重量
2．4设备组成
2．5分系统设计
2．5．1机械系统设计
2．5．2液压驱动系统设计
2．5．3控制系统设计
2．5．4液压泵源及蓄能器组
2．6控制方案设计
2．7本章小结
第3章海浪补偿系统运动学分析
3．1引言
3．2建立坐标系
3．2．1并联平台建系
3．2．2串联机构建系
3．2．3混联机构总体建系
3．3空间位置分析
3．4几何参数和范围
3．5正运动学建模分析
3．5．1并联平台正运动学建模分析
3．5．2串联机构正运动学建模分析
3．6逆运动学建模分析
3．6．1并联平台逆运动学建模分析
3．6．2串联机构逆运动学建模分析
3．6．3混联机构总体建模分析
3．6．4逆运动学求解
3．7雅可比矩阵
3．7．1串联机构雅可比矩阵
3．7．2总系统雅可比矩阵
3．8仿真分析
3．9本章小结
第4章海浪补偿系统动力学分析
4．1引言
4．2并联平台动力学分析
4．2．1并联平台动平台分析
4．2．2并联平台驱动杆分析
4．2．3并联平台总体动力学分析
4．3串联机构动力学分析
4．3．2串联机构动力学方程建立
4．4本章小结
第5章海浪补偿系统的控制系统设计及仿真分析
5．1引言
5．2控制系统设计
5．2．1控制系统特性
5．2．2控制系统硬件组成
5．2．3控制系统软件组成
5．3模糊控制方法研究
5．4仿真分析
5．4．1混联机构的参数
5．4．2海浪干扰分析
5．4．3仿真结果说明
5．5本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢
