声明
第一章 绪论
1.1 课题研究意义
1.2 外骨骼国内外研究现状
1.2.1 外骨骼国外研究现状
1.2.2 外骨骼国内研究现状
1.3 TRIZ研究与应用
1.4本文研究内容
1.5 本章小结
第二章 基于TRIZ创新理论的外骨骼设计分析
2.1 系统进化法则
2.1.1 S曲线族
2.1.2 八大技术系统进化法则
2.1.3 S曲线族与进化法则关系
2.2 矛盾分析
2.2.1 技术矛盾与解决方案
2.2.2 物理矛盾与解决方案
2.2.3 物理矛盾与技术矛盾关系
2.3 物-场模型与解题方案
2.3.1物-场模型
2.3.2物-场模型一般解
2.4 TRIZ创新问题解决流程
2.5 外骨骼设计要求
2.5.1 外骨骼问题分析
2.5.2 外骨骼研究方向
2.5.3 外骨骼设计原则
2.6 本章小结
第三章 基于TRIZ的柔性下肢外骨骼结构设计研究
3.1 下肢外骨骼初步设计方案
3.2 膝关节改进方案
3.2.1 膝关节结构物-场模型
3.2.2 基于物-场分析的外骨骼膝关节初步改进方案
3.2.3 基于矛盾分析的外骨骼膝关节再次改进方案
3.2.4 基于进化法则的外骨骼膝关节最终改进方案
3.3 下肢外骨骼改进方案
3.4 外骨骼拓扑优化
3.4.1 结构优化的意义
3.4.2 变密度法原理
3.4.3 有限元方法与应用
3.4.4 外骨骼优化
3.5 柔性下肢外骨骼最终方案
3.6 本章小结
第四章 柔性下肢外骨骼运动学与动力学研究
4.1 下肢外骨骼运动学分析
4.2 下肢外骨骼动力学分析
4.3 外骨骼仿真试验
4.3.1 助力模式运动仿真
4.3.2 缓冲模式运动仿真
4.4 本章小结
第五章 下肢外骨骼控制系统研究
5.1 外骨骼控制系统概述
5.2 外骨骼主动控制方案
5.2.1 外骨骼脑电控制方案
5.2.2 外骨骼肌电控制方案
5.2.3 多模态信息融合控制方案
5.3 下肢外骨骼多模态信息控制方案
5.3.1 压力传感器
5.3.2 陀螺仪
5.3.3 外骨骼多模态信息融合控制方案设计
5.4 实验研究
5.5 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
在读期间公开发表的论文及参与的项目
致谢
