封面
中文摘要
英文摘要
目录
1 绪论
1.1 引言
1.2 机器人概述
1.3 国内外移动机器人发展状况
1.4 国内外点镇定研究分析
1.5 本文研究内容
2 仿人智能控制两轮轮式机器人点镇定控制方法介绍
2.1引言
2.2基于仿人智能控制两轮轮式机器人点镇定控制方法
2.3机器人的运动学方程分析
2.4 里程计系统
2.5 机器人系统的介绍
2.6 本章小结
3 基于仿人智能控制理论的电机双闭环控制实现
3.1引言
3.2 直流电机模型分析
3.3 双闭环调速模型
3.4 双闭环控制硬件平台构建
3.5 软件介绍
3.6典型直流双闭环电机调速系统分析
3.7基于HSIC的DLDMCS双闭环调速系统
3.8本章小结
4 三层结构的仿人智能两轮差动轮式机器人点镇定控制器
4.1引言
4.2多模态仿人智能控制器(MP-HSIC)设计
4.3三层控制结构仿人智能控制器的设计
4.4机器人点镇定不同控制方法的对比
4.5本章小结
5 总结与展望
致谢
参考文献
附录
A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录: