声明
摘要
第1章绪论
1．1研究背景
1．2 AUV国内外发展现状
1．2．1国外自主水下航行器发展
1．2．2国内自主水下航行器发展
1．2．3水下航行器发展趋势
1．3 AUV运动控制方法研究现状
1．3．1运动控制体系结构
1．3．2运动控制方法
1．4本文的研究内容
第2章AUV运动学和动力学建模
2．1坐标系定义
2．2 AUV运动学模型
2．3 AUV动力学模型
2．4受力分析
2．4．1重力和浮力
2．4．2推力
2．4．3水动力
2．5模型简化
2．6运动学和动力学模型验证
2．6．1水平面全回转运动
2．6．2垂直面定深运动
2．6．3空间螺旋线运动
2．7本章小结
第3章基于增强学习的AUV控制算法设计
3．1增强学习理论
3．1．1马尔可夫决策过程
3．1．2增强学习的原理与模型
3．2常见的增强学习算法
3．2．1瞬时差分算法
3．2．2 Q-Learning
3．3 DQN算法
3．3．1 DQN算法基本原理
3．3．2 DQN算法改进
3．4基于增强学习的AUV控制算法设计
3．4．1 AUV控制模型
3．4．2 AUV控制算法设计
3．4．3 P-NNDPG算法
3．5仿真实验
3．5．1算法训练
3．5．2水平面上的运动仿真
3．5．3垂直面内的运动仿真
3．6本章小结
第4章小型AUV控制系统搭建和算法性能验证
4．1小型AUV系统整体结构
4．2 AUV硬件结构设计
4．2．1机械结构设计
4．2．2硬件电路设计
4．3 AUV控制软件设计
4．3．1单片机控制软件
4．3．2控制算法软件
4．4上位机软件设计
4．5性能验证
4．6本章小结
5．1全文总结
5．2研究展望
参考文献
攻读硕士学位期间的研究成果
致谢
