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摘要
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表格
第1章绪论
1．1研究背景及意义
1．2研究现状概述
1．2．1 超声扫查机器人结构研究
1．2．2超声扫查机器人插值研究
1．2．3超声扫查机器人力-位控制算法研究
1．2．4阻抗控制参数自适应
1．2．5 超声扫查机器人产品现状
1．2．6超声扫查机器人研究总结
1．3研究目标
1．4研究内容
1．5本章小结
第2章UR5E机器人运动学分析
2．1引言
2．2 URSE机器入正运动学分析
2．2．1 UR5E机器人DH坐标建立
2．2．2 UR5E机器人正运动学建立
2．2．3 机器人姿态表示方法
2．3 UR5E机器人运动学逆解
2．4本章小结
第3章位姿插值与切向控制器设计
3．1引言
3．2机器人位置插值算法设计
3．2．1 B样条曲线插值简介
3．2．2 修正均匀B样条曲线设计
3．3机器入姿态插值算法设计
3．3．1 四元数简介
3．3．2 姿态插值算法
3．4切向控制器设计与验证
3．4．1 URSE机器人指令分析
3．4．2 speedl指令响应辨识
3．4．3切向控制器设计
3．4．4切向控制器仿真与实验验证
3．5本章小结
第4章接触法向控制器设计
4．1引言
4．2阻抗控制框架的实现
4．3阻抗控制参数影响
4．4法向自适应阻抗控制器设计
4．4．1 接触力及亮度与法向位移间关系的辨识
4．4．2 阻抗参数Kt的设计
4．4．3阻抗控制参数Bt在线优化
4．4．4真实Bt自适应实验验证
4．5本章小结
第5章总体平台搭建
5．1引言
5．2硬件平台搭楚
5．2．1 机器人远程通讯端口选取
5．2．2 力传感器连接和夹具设计
5．2．3 甲状腺扫查病人相对位置确定
5．2．4标定与坐标点获取
5．2．5 超声机与图像采集硬件
5．2．6实时系统搭建
5．3软件平台搭建
5．3．1 机器人及力传感器的上位机连接
5．3．2重力补偿程序
5．3．3图像采集程序
5．3．4实时线程程序实现
5．3．5控制器离散实现
5．3．6 阻抗参数自适应程序
5．4本章小结
第6章总结与展望
6．1论文总结
6．2论文的创新点
6．3研究展望
参考文献
附录
