声明
致谢
摘要
1绪论
1．1课题背景及研究意义
1．2软体机器人的研究概述
1．3软体机器人定义的演变
1．4软体机器人的驱动方式
1．4．1流体驱动
1．4．2形状记忆合金驱动
1．4．3介电高弹体驱动
1．4．4响应永凝胶驱动
1．4．5IPMC材料驱动
1．4．6拉线式驱动
1．4．7其他驱动方式
1．4．8驱动方式总结
1．5模块化软体机器人的研究进展
1．6论文的研究内容
1．7本章小结
2软体机器人设计中的关键问题
2．1基本运动类型分类
2．2软体执行器增强方式
2．3颗粒硬化与层状硬化产生机理
2．4本章小结
3模块化可重组全向运动软体机器人研究
3．1引言
3．2软体机器人阵列的仿生步态设计
3．3软体执行器的制作与模块的装配
3．3．1软体执行器制作
3．3．2模块的装配
3．4两种运动形式
3．5软体线性执行器的性能测量
3．5．1位移-体积滞回曲线与压力体积滞回曲线
3．5．2输出力-位移滞回曲线测试
3．5．3动态响应测试
3．6运动测试结果
3．6．1单向爬行测试
3．6．2原地旋转测试
3．6．3管道爬行测试
3．6．4双阵列组合测试
3．7防穿刺增强方式的探索
3．7．1硅胶愈合现象
3．7．2愈合现象产生原因探索
3．7．3防穿刺执行器设计
3．8本章小结
4基于颗粒硬化的增强型软体线性执行器研究
4．1引言
4．2软体线性执行器增强原理
4．3增强型线性执行器的设计和制作
4．4增强型线性执行器性能测试
4．4．1静态性能测试
4．4．2动态性能测试
4．4．3执行器机械效率测量
4．5气动肌肉形式驱动测试
4．6本章小结
5基于层状硬化的多运动模式软体执行器研究
5．1引言
5．2多运动模式软体执行器原理
5．3弹性膜问题分析
5．4模块制作流程
5．5模块性能测试
5．5．1模块变形量与内腔压力测试
5．5．2模块提重物测试
5．5．3模块侧向封闭力测试
5．5．4模块夹紧力测试
5．6模块连接方式设计
5．7本章小结
6多运动模式软体执行器的应用
6．1引言
6．2移动式机器人
6．2．1全向运动软体机器人
6．2．2管道爬行机器人
6．3多功能软体手臂
6．3．1可重组的超冗余机器手
6．3．2超冗余机器手实现自重组功能
6．4本章小结
7 总结与展望
7．1研究工作总结
7．2论文主要创新点
7．3挑战与展望
参考文献
作者简历
攻读博士学位期间获得的科研成果
