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目录
第一章 绪论
1.1 课题研究背景
1.2 球形电动机的研究进展
1.3 论文主要研究内容
第二章 球面Halbach阵列永磁球形电动机磁场分析
2.1 永磁球形电动机运行机理
2.2 球面Halbach阵列磁体
2.3 基于解析法的球面Halbach阵列磁场分析
2.4 两种球面Halbach阵列结构的比较
2.5 本章小结
第三章 球面Halbach阵列永磁球形电动机磁极优化
3.1 多目标粒子群优化算法
3.2 基于MOPSO算法的磁极优化
3.3 本章小结
第四章 球面Halbach阵列永磁球形电动机转矩模型
4.1 基于洛仑兹力公式的单线圈转矩模型
4.2 多定子线圈转矩合成算法
4.3 永磁球形电动机的转矩波动
4.4 本章小结
第五章 非接触式三自由度转子方位传感器
5.1 基于光学原理的方位传感器
5.2 方位传感器解析模型
5.3 静态性能
5.4 方位传感器样机与实验验证
5.5 本章小结
第六章 永磁球形电动机轨迹规划
6.1 三自由度球形转子轨迹规划
6.2 运动学模型
6.3 动力学模型
6.4 基于多项式的轨迹规划算法
6.5 本章小结
第七章 总结与展望
参考文献
发表论文和科研情况说明
致谢