声明
第一章 绪论
1.1研究背景及意义
1.2国内外研究现状与分析
1.2.1球形电机结构研究现状
1.2.2球形电机位置检测研究现状
1.2.3球形电机建模方法研究现状
1.2.4球形电机控制算法研究现状
1.2.5球形电机研究现状分析
1.3论文工作内容安排
第二章 永磁球形电机结构和数学模型
2.1永磁球形电机结构
2.2永磁球形电机电气模型
2.3永磁球形电机运动模型
2.3.1欧拉角形式运动模型
2.3.2四元数形式运动模型
2.4本章小结
第三章 基于模糊滑模的永磁球形电机运动控制
3.1模糊控制及滑模变结构控制
3.1.1模糊控制
3.1.2滑模控制
3.2永磁球形电机模糊滑模控制
3.2.1滑模控制器设计
3.2.2模糊控制器设计
3.3控制系统仿真验证
3.4本章小结
第四章 基于反馈线性化的球形电机运动控制
4.1球形电机反馈线性化解耦
4.2干扰观测器设计
4.3 PD闭环控制
4.4本章小结
第五章 永磁球形电机运动控制实验
5.1永磁球形电机实验平台
5.1.1实验样机
5.1.2位置检测及发送装置
5.1.3主控单元
5.2永磁球形电机运动实验平台测试
5.3本章小结
第六章 总结与展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
天津大学;
