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1 绪论
1.1研究背景和意义
1.2国内外障碍物检测技术研究现状
1.2.1非视觉传感器在障碍物检测中的运用及研究现状
1.2.2视觉传感器在障碍物检测的运用及研究现状
1.3主要研究工作
2 双目立体视觉与相机的标定
2.1.1 双目平台模型
2.1.2 双目立体视觉平台搭建与场景图的采集
2.1.3 双目立体视觉的关键技术
2.2 双目立体视觉的几何框架详解
2.3 双目相机的标定
2.3.2摄像机自标定法
2.3.3张氏平面标定法
2.4 双目相机的标定
2.5 基于matlab的标定实验及结果分析
2.6 本章小结
3 图像校正与立体匹配算法研究
3.1.1立体图像校正概述
3.1.2对极几何、基础矩阵与本质矩阵
3.1.3 立体校正方法的研究
3.2双目图像校正结果
3.3.1立体匹配原理
3.3.2立体匹配的步骤与约束条件
3.3.3区域匹配算法
3.3.4半全局立体匹配算法
3.3.5全局立体匹配算法
3.3.6立体匹配算法的实验与分析
3.4本章小结
4 移动机人的障碍物检测及测量
4.1.1障碍检测方法概述
4.1.2 行进路径外场景去除
4.1.3 排除地面干扰
4.1.4一定距离内的二值化分割
4.2 实验结果及分析
4.3本章小结
5 动态障碍物的位置预测
5.1 自回归模型概述
5.2 时间序列平稳性判别
5.3自回归模型的参数估计
5.4 残差序列随机性分析
5.5 基于AR模型的障碍位置预测
5.6 本章总结
结 论
致 谢
参考文献
