具有未建模动态的不确定非线性参数化系统的自适应鲁棒控制

摘要

本文的基本设计思想是在鲁棒自适应控制器设计方案的基础上，将未建模动态对系统的影响考虑进去，针对一类具有未建模动态的不确定非线性参数化系统，基于Lyapunov函数法，在设计中采用一种辅助动态信号来抑制未建模动态，同时对系统中所存在的其他不确定项的边界函数进行分数参数化，改进了一种新的鲁棒自适应控制器的设计方案。　　通过Lyapunov稳定性分析的结果表明，本文所设计的鲁棒自适应控制器可以使系统在未建模动态和其他不确定性共存时，系统中所有信号仍然有界，可以实现整个系统的鲁棒稳定。通过MATLAB仿真试验表明，所提出的鲁棒自适应控制器的设计方案不适用于具有未建模动态的非线性参数化不确定系统，而本文所提出的控制方案，通过适当调整控制参数，可以使状态量以任意的精度趋于平衡点。因此，本文的算法确实具有很强的鲁棒稳定性，明显优于有关文献提出的方案。

目录

文摘

英文文摘

1绪论

1.1自适应控制的提出及发展

1.2非线性不确定系统的自适应鲁棒控制

1.3本文所做的工作

2预备知识

2.1李亚普诺夫稳定性理论

2.2输入-状态实际稳定

3问题的提出

3.1一类具有未建模动态的不确定非线性参数化系统

3.2基本假设

4非线性参数化系统的自适应鲁棒控制器的设计

5仿真试验

5.1系统的描述

5.2控制器的设计

5.3仿真结果分析

5.3.1与相关文献提出的控制器的仿真结果的比较

5.3.2不同控制器参数的仿真结果的比较

附图

6结论与展望

参考文献

作者在读研期间科研成果简介

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致谢