WTW420B重型平板运输车转向系统研究

摘要

基于大型设备、构件的搬运而开发研制的WTW420B重型平板车是集机-电-液技术、计算机通信技术等于一体的高科技产品。 重型平板车一般具有多模式独立转向、行走、车架液压调平等功能。转向系统控制技术是重型平板车研制过程中的关键技术，如何实现全车的多模式转向控制，并保证整个系统的响应性、同步性，在整个WTW420B型重型平板车的开发中具有重要的现实意义。 本文首先介绍了WTW420B型重型平板运输车转向系统的基本工作原理，并以PID控制原理为基础，针对WTW420B重型平板运输车的具体情况，就其转向系统优化，即响应性、同步性问题进行了研究。从而解决了WTW420B重型平板运输车多模式转向时的控制问题。最后对整个研究过程进行了总结。该车的研制成功，为更大型平板车的研制提供很好的借鉴和经验积累；同时由于该产品完全可以替代进口，所以产生了巨大的社会效益和经济效益。

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第一章 绪论

1.1引言

1.2重型平板运输车开发的现实意义

1.3国内外重型平板运输车的发展现状

1.4WTW420B重型平板运输车的特点

1.5本课题主要内容及关键技术

第二章 转向控制系统

2.1转向控制系统的工作原理

2.2转向控制系统数学模型

2.3 PID调节器工作原理

2.3.1 PID调节器的工作原理

2.3.2 WTW420B重型平板运输车中PID模型的建立

2.4本章小结

第三章 转向控制系统的设计

3.1转向控制系统的硬件结构及工作过程

3.2重型平板运输车转向系统设计基础

3.3WTW420B转向控制系统设计优化

3.4本章小结

第四章 转向系统关键元器件的选型

4.1微处理器控制器

4.2各种传感器

4.2.1传感器的静态特性、动态特性

4.2.2传感器的线性度

4.2.3关于角度传感器

4.3电子方向盘

4.3.1增量型编码器(旋转型)工作原理

4.3.2增量型旋转编码器和绝对值旋转编码器的区别

4.4本章小结

第五章 转向系统控制软件—BODAS的应用

5.1程序框图的编写

5.2BODAS的应用——控制程序的编写

5.3本章小结

第六章 转向控制系统中CAN总线的建立

6.1 CAN总线简介

6.2 WTW420B重型平板运输车中CAN总线的建立

6.3本章小结

第七章原理样车的测试和试验

7.1试验项目

7.2试验结果

7.3试验结果分析

7.4本章小节

第八章 结论

致 谢

参考文献