声明
第一章 绪论
§1.1课题的研究背景及意义
§1.2国内外相关技术的研究现状
§1.2.1机械臂的发展历史和现状
§1.2.2运动规划的发展现状
§1.2.3机器人相关软件的发展现状
§1.3 ROS系统
§1.3.1 ROS基本介绍
§1.3.2 ROS常用组件
§1.4课题来源及主要研究内容
§1.5课题研究的技术路线及创新点
第二章 机械臂环境感知
§2.1引言
§2.2相机模型与标定
§2.2.1针孔相机模型
§2.2.2镜头畸变
§2.2.3相机标定
§2.3点云获取压缩和可视化
§2.3.1 PCL点云库
§2.3.2点云获取
§2.3.3点云压缩与可视化
§2.4手眼标定与环境感知
§2.5本章小结
第三章 机械臂运动学建模和分析
§3.1引言
§3.2使用改进的D-H法
§3.2.1建立机器人的运动学模型
§3.2.2正向运动学分析
§3.2.3逆向运动学分析
§3.3本章小结
第四章 RRT算法及其改进算法研究
§4.1引言
§4.2 C空间
§4.3 RRT算法
§4.4Goal-Bias RRT算法
§4.5 RRT-Connect算法
§4.6 RRT-Star算法
§4.7改进的RRT-Star算法
§4.8本章小结
第五章 机械臂运动规划实验
§5.1引言
§5.2运动规划平台
§5.2.1配置开发平台
§5.2.2获取机械臂模型
§5.2.3生成配置功能包
§5.2.4 MoveIt!架构分析
§5.3机械臂运动规划
§5.4本章小结
第六章 总结与展望
参考文献
致谢
作者在攻读硕士期间的主要研究成果
