机器人柔性加工技术及相关装备在切割与焊接中的应用

摘要

自动化技术的推广和应用是材料加工技术发展的趋势,充分利用自动化装备及其柔性生产系统可以大幅度提高产品质量和生产率,推动材料加工产业的发展.该文针对切割和焊接两大材料加工重要领域,重点论述了机器人系统、传感控制技术及自动化设备的开发和应用技术.以上海交通大学与江南造船集团合作研究的船用型钢机器人柔性切割系统为背景,该文研究了基于新型机器人控制器和激光传感系统的机器人柔性切割技术,开发了具有远程监控及数据库管理功能的控制软件平台,实现了型钢变形激光传感技术的CAD离线编程数据的无缝结合,建立了一套实际生产系统.燃料贮箱筒段从缝焊接是运载火箭加工的重要工序,该文以上海航天局第800研究所箭体可靠性增长项目为背景,开发了大型十字操作机焊接系统,利用激光传感数据实现焊接过程弧长自动控制.

目录

文摘

英文文摘

第1章绪论

第2章船用型钢机器人自动划线切割系统研制

2.1引言

2.2系统构成

2.2.1中央通讯及控制模块

2.2.2机器人运动轨迹实现模块

2.2.3等离子划线与切割模块

2.2.4辅助设备及配套系统模块

2.3船用型材机器人自动划线切割系统软件设计

2.3.1软件组成

2.3.2软件工作流程

2.3.3自动划线切割过程机器人离线编程控制技术

2.3.4自动划线切割过程型钢形位测量及数据处理

2.3.5机器人运行轨迹坐标在线补偿方法

2.3.6型钢图形元素CAD建模输入及数据库

2.4本章小结

第3章运载火箭筒段纵缝自动焊接系统研制

3.1引言

3.2系统构成

3.2.1十字操作机系统

3.2.2激光传感控制系统

3.2.3焊接电源及送丝系统

3.2.4筒段专用定位工装

3.2.5总控系统

3.3激光传感弧长控制系统程序设计

3.4本章小结

第4章工程机械液力变矩器关键设备研制

4.1引言

4.2液力变矩器总成焊接技术要求

4.3液力变矩器总成焊接加工单元

4.3.1总成焊接加工单元结构及工作流程

4.3.2总成精度TIG定位焊专机系统控制

4.3.3总成MAG环焊专机系统控制

4.4液力变矩器检测流水线通讯技术

4.5本章小结

致谢

参考文献

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