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第一章绪论
1.1论文的研究背景
1.1.1机器人足球的诞生
1.1.2机器人足球的发展
1.1.3中国的机器人足球发展
1.2论文的研究内容
1.2.1足球机器人系统
1.2.2实时智能技术
1.2.3实时智能技术在足球机器人系统中的应用
1.3论文的组织结构
第二章足球机器人系统
2.1人工智能的目标及其内容
2.1.1何谓人工智能
2.1.2人工智能的主要研究内容
2.2机器人足球将是人工智能历史上的新的里程碑
2.2.1机器人足球比赛是小平台上的技术战争
2.2.2 FIRA和口RoboCup
2.3足球机器人系统简介
2.3.1足球机器人系统的体系结构
2.3.2集中视觉的足球机器人系统
2.3.3足球机器人系统的特点和技术
2.4Mirosot机器人足球比赛的规则
2.5小结
第三章足球机器人系统的总体设计
3.0引言
3.1机器人小车子系统
3.1.1机器人小车的结构与功能
3.1.2小车的速度控制系统
3.1.3车号的设定
3.2无线通讯子系统
3.2.1功能作用
3.2.2实现
3.2.3其它问题
3.3视觉子系统
3.3.1视觉子系统的功能特点
3.3.2视觉子系统的工作流程
3.3.3视觉子系统用户界面
3.4决策子系统
3.4.1决策子系统的任务与特点
3.4.2六步推理模型
3.4.3三层决策推理模型
3.4.4场地分区方法
3.5小结
第四章决策子系统详细设计
4.1决策子系统详细设计总论
4.2足球机器人系统中的实体表示
4.3机器人的动作设计
4.3.1动作设计的特点和意义
4.3.2基本行为
4.3.3基本动作
4.4机器人足球比赛中的角色和队形
4.4.1足球机器人的角色
4.4.2队形
4.5小结
第五章实时智能技术在机器人足球中的应用
5.1基于神经网络的动作设计方法
5.1.1人工神经网络的基本单元
5.1.2 BP 网络
5.1.3 BP网络用于动作设计
5.2基于遗传算法的机器人避障控制
5.2.1遗传算法原理
5.2.2主要的遗传操作
5.2.3利用遗传算法进行机器人避障控制
5.3基于决策树的实时推理
5.4小结
第六章足球机器人的路径规划研究：实例
6.1路径规划问题的描述
6.2路径规划问题的解决
6.2.1曲线拟合法
6.2.2神经网络和进化计算的方法
6.2.3人工势场的方法
6.2.4虚力场的方法
6.3虚力场法进行路径规划的仿真结果
6.4几种方法的评价比较
6.5小结
结束语
致谢
参考文献
西北工业大学学位论文知识产权声明书及西北工业大学学位论文原创性声明
