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Abstract
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图表目录
缩略语
1 绪论
1.1 研究背景与意义
1.1.1 全球卫星导航系统发展现状
1.1.2 高精度定位的应用和技术方案
1.1.3 恶劣环境下高精度定位的鲁棒性问题
1.2 国内外研究现状
1.2.1 软件接收机设计
1.2.2 高精度定位算法
1.2.3 矢量跟踪算法
1.2.4 合作定位算法
1.2.5 研究现状的不足与应对
1.3 论文研究内容
2 BDS/GPS双系统MATLAB软件接收机设计
2.1 引言
2.2 软件接收机系统设计
2.2.1 接收机架构
2.2.2 采样率设计
2.3 GPS基带信号处理算法
2.3.1 双路FFT伪码并行快速捕获算法
2.3.2 DLL/PLL环路跟踪
2.3.3 导航电文解调
2.4 BDS基带信号处理算法
2.4.1 补零FFT伪码并行快速捕获算法
2.4.2 导航电文解调
2.5 BDS/GPS观测量生成
2.5.1 观测量提取算法
2.5.2 伪距载波相位一致性
2.6 双系统联合定位定速解算
2.7 实验结果与分析
2.7.1 BDS/GPS中频信号采集
2.7.2 基带信号处理结果
2.7.3 观测量提取结果
2.7.4 联合定位定速结果
2.8 本章小结
3 基于改进TCAR算法的BDS鲁棒RTK定位
3.1 引言
3.2 整周模糊度解算算法研究
3.2.1 双差观测量模型
3.2.2 LAMBDA算法
3.2.3 GF-TCAR算法
3.2.4 GB-TCAR算法
3.3 用于BDS中短基线RTK的改进TCAR算法
3.3.1 改进GF-TCAR算法
3.3.2 改进GB-TCAR算法
3.4 模糊度跳变探测与修复算法
3.5 基于AEKF的RTK定位算法
3.6 实验结果与分析
3.6.1 实验设置
3.6.2 模糊度解算算法性能
3.6.3 模糊度跳变探测与修复算法性能
3.6.4 AEKF RTK定位结果
3.7 本章小结
4 基于多频模糊度解算的BDS/GPS鲁棒RTK定位
4.1 引言
4.2 BDS/GPS双系统多频模糊度解算算法
4.3 基于AEKF的双系统RTK定位算法
4.4 实验结果与分析
4.4.1 实验设置
4.4.2 模糊度解算算法性能
4.4.3 AEKF RTK定位结果
4.5 本章小结
5 基于矢量环的BDS/GPS鲁棒跟踪及RTK算法
5.1 引言
5.2 矢量跟踪机理及自适应VDFLL结构
5.3 VDFLL的AEKF矢量环路滤波器
5.3.1 运动模型和测量模型
5.3.2 运动预测和测量校正过程
5.4 VDFLL的矢量环路参数调整算法
5.4.1 码相位矢量调整算法
5.4.2 载波频率和码速率矢量调整算法
5.5 基于自适应VDFLL的鲁棒跟踪算法
5.5.1 VDFLL与标量环相互切换算法
5.5.2 VDFLL辅助标量环算法
5.6 基于鲁棒跟踪的RTK定位算法
5.6.1 鲁棒跟踪环下的RTK系统结构
5.6.2 整周模糊度解算
5.6.3 AEKF RTK定位
5.7 实验结果与分析
5.7.1 实验设置
5.7.2 动态单点定位实验
5.7.3 静态差分定位实验
5.8 本章小结
6 恶劣环境下的多用户合作定位算法
6.1 引言
6.2 GNSS合作定位机制与系统设计
6.2.1 合作定位场景分析
6.2.2 合作定位系统结构
6.2.3 合作定位与矢量跟踪
6.3 纯GNSS信息合作定位算法
6.3.1 载波频率搜索辅助
6.3.2 伪码相位搜索辅助
6.3.3 载噪比观测量辅助
6.4 混合信息合作定位算法
6.5 实验结果与分析
6.5.1 实验设置
6.5.2 载波频率搜索辅助结果
6.5.3 伪码相位搜索辅助结果
6.5.4 混合信息合作定位结果
6.6 本章小结
7 总结与展望
7.1 工作总结
7.1.1 引入多系统
7.1.2 改进接收机算法
7.1.3 融合外部辅助信息
7.2 工作展望
参考文献
致 谢
攻读博士学位期间发表的学术论文和参加科研情况
