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目录
1 绪论
1.1 论文研究的背景与意义
1.2 国内外研究现状及水平
1.3 本文内容安排
2 机器人导航定位控制系统硬件设计
2.1 硬件系统总体框架
2.2 惯性导航模块
2.3 GPS接收模块
2.4 路径检测模块
2.5 DSP处理器模块和外围电路
2.6 基于PTR2000无线通信模块
2.7 DSP异步串行通信设计
2.8系统PCB设计
2.9小结
3 导航系统设计理论基础
3.1 导航常用计算参数
3.2 三维捷联导航系统的基本分析
3.3 捷联系统工作原理及优点
3.4系统更新周期
3.5小结
4 惯性导航算法及组合模式研究
4.1算法设计-姿态算法
4.2 姿态更新的其他算法及各种算法的比较
4.3导航系统模型建立
4.4 微分方程的求解
4.5 SINS/GPS 组合导航系统组合方式
4.6 小结
5 机器人路径规划算法设计
5.1常用迷宫算法介绍
5.2优化的向心深度优先搜寻法
5.3小结
6 系统仿真及半实物实验
6.1 导航定位系统仿真
6.2系统主要模块软件设计
6.3系统调试
6.4半实物系统实验
6.5小结
7 总结与展望
致谢
参考文献
附录A 硕士研究生学习阶段发表论文
附录B 系统硬件原理设计图
附录C 系统硬件PCB设计图
附录D 导航定位控制系统实物图
西安建筑科技大学;