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摘要
第一章 绪论
1.1 研究背景
1.2 国内外研究现状
1.2.1 大宽度大厚度摊铺机国内外研究现状
1.2.2 摊铺机行驶控制系统国内外研究现状
1.3 研究目的与意义
1.4 研究的主要内容
第二章 大宽度大厚度多功能摊铺机行驶系统分析
2.1大宽度大厚度多功能摊铺机及其特性
2.1.1 大宽度大厚度多功能摊铺机
2.1.2 大宽度大厚度多功能摊铺机多功能特性
2.2 摊铺机履带行驶的运动学和动力学分析
2.2.1 摊铺机行驶系统履带运动学分析
2.2.2 摊铺机行驶系统履带动力学分析
2.3 大宽度大厚度多功能摊铺机行驶控制系统
2.3.1 摊铺机行驶系统组成结构
2.3.2 摊铺机行驶控制系统的功能要求
2.3.3 摊铺机行驶控制系统方案研究
2.4 本章小结
第三章 摊铺机行驶控制系统硬件平台搭建
3.1 控制系统硬件结构和数字控制器
3.1.1 系统硬件结构
3.1.2 数字控制器
3.2 DSP最小系统研究
3.2.1 DSP电源模块搭建
3.2.2 系统复位电路
3.2.3 时钟晶振电路
3.2.4 仿真接口电路
3.2.4 外部存储器接口
3.2.5 最小系统引脚的处理
3.3 前向通道模块研究
3.3.1 模拟量输入模块
3.3.2 开关量输入模块
3.4 后向通道模块研究
3.4.1 泵控制电路模块
3.4.2 马达控制电路模块
3.5 马达测速电路分析
3.6 外部电源模块电路搭建
3.7 人机交互接口与,????-2.PROM存储器模块
3.8 串行通信模块分析
3.9 本章小结
第四章 摊铺机行驶控制系统控制算法研究和软件设计
4.1 DSP可视化开发工具CCS3.3
4.2 C语言与汇编混合编程和代码优化
4.3 控制算法研究
4.3.1 行驶速度设定
4.3.2 摊铺机转向速度分析
4.3.3 摊铺机行驶速度测量方法
4.4 摊铺机行驶控制系统软件设计
4.4.1 串行通信模块编程
4.4.2 外扩存储器读写模块编程
4.4.3 液晶显示模块编程
4.4.4 测速模块
4.4.5 软件设计流程图
4.6 本章小结
第五章 摊铺机行驶控制系统仿真分析
5.1 作业工况下控制器分析
5.1.1 模糊自适应PID控制算法
5.1.2 模糊自适应PID控制器参数确定
5.2 摊铺机行驶控制系统仿真分析
5.2.1 摊铺机行驶控制系统数学模型建立
5.2.2 模糊控制器仿真模型建立
5.2.3 摊铺机行驶控制系统仿真分析
5.2.4 摊铺机行驶控制系统仿真结果分析
5.3 本章小结
结论与展望
参考文献
攻读学位期间取得的研究成果
致谢
