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第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外无人驾驶汽车发展现状
1.2.1 国外无人驾驶汽车发展现状
1.2.2 国内无人驾驶汽车发展现状
1.3 无人驾驶汽车自主寻迹相关技术
1.3.1 差分GPS定位导航
1.3.2 三维高精度地图
1.3.3 车道保持
1.3.4 惯性导航
1.3.5 跟踪控制
1.4 课题来源及内容安排
第二章 激光雷达与数据解析
2.1 激光雷达介绍
2.2 激光雷达参数分析
2.2.1 径向距离分辨率
2.2.2 圆周距离分辨率
2.2.3 雷达盲区与数据选取
2.3 激光雷达的数据解析
2.3.1 UDP数据包结构
2.3.2 数据解析及保存
2.4 本章小结
第三章 基于激光雷达的道路边界识别
3.1 道路边界识别思路
3.2 基于多特征滤波的路面点滤除
3.2.1 数据预处理
3.2.2 路面点和路沿点的数据特征
3.2.3 基于多特征的路面点滤除
3.3 基于图像处理的道路边界识别
3.3.1 点云数据的二维图像转换
3.3.2 道路边界的连续性处理
3.3.3 基于逐行扫描算法的道路边界识别
3.3.4 基于道路固有属性的干扰排除
3.4 本章小结
第四章 无人驾驶汽车的路径跟踪控制
4.1 基于道路边界的目标路径生成
4.2 上位机决策计算
4.2.1 基于预瞄模型的目标前轮转角计算
4.2.2 基于道路弯曲程度的目标车速计算
4.3 下位机执行控制
4.3.1 执行器改造方案
4.3.2 转向助力电机控制
4.3.3 速度控制
4.4 本章小结
第五章 实验验证与结果分析
5.1 无人驾驶汽车平台
5.1.1 硬件组成
5.1.2 无人驾驶系统框架
5.2 实验及结果分析
5.2.1 道路边界识别实验
5.2.2 车辆自主寻迹实验
5.3 本章小结
总结与展望
参考文献
攻读学位期间取得的科研成果
致谢
