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摘 要
ABSTRACT
第一章 绪论
1.1 研究背景、目标及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 果树外形探测技术研究现状
1.2.2 变量施药控制技术研究现状
1.3 研究内容及技术路线
1.3.1 主要研究内容
1.3.2 技术路线
1.4 本章小结
第二章 系统整体方案设计
2.1 对靶变量施药系统设计目标与要求
2.1.1 对靶变量施药系统设计目标
2.1.2 对靶变量施药系统设计要求
2.1.3 对靶变量施药系统原理
2.2 对靶变量施药系统整体方案
2.2.1 方案选择
2.2.2 果树外形体积计算方法
2.2.3 流量控制算法
2.3 本章小结
第三章 对靶变量施药系统硬件设计
3.1 单片机的选型
3.1.1 单片机概述
3.1.2 ATmega16微控制器
3.2 果树外形探测系统硬件
3.2.1 超声波传感器
3.2.2 速度传感器
3.3 变量施药控制系统硬件
3.3.1 流量传感器
3.3.2 速度传感器
3.3.3 电磁阀
3.4 外围硬件
3.4.1 频率电压转换器
3.4.2 继电器
3.5 通信模块
3.6 本章小结
第四章 对靶变量施药系统软件设计
4.1 MODBUS通信协议
4.1.1 通讯参数
4.1.2 RTU模式帧格式
4.2 系统上位机软件设计
4.2.1 上位机软件设计要求
4.2.2 上位机界面模块
4.2.3 上位机通讯模块
4.3 系统单片机软件设计
4.3.1 单片机软件设计要求
4.3.2 单片机程序开发软件
4.3.3 单片机处理主程序
4.3.5 变量施药控制子程序
4.3.6 果树外形探测子程序
4.3.7 串口通信子程序
4.4 本章小结
第五章 系统调试及试验验证
5.1 实验平台搭建
5.1.1 果树外形轮廓探测试验台
5.1.2 变量施药试验装置搭建
5.2 果树外形轮廓探测试验
5.2.1 超声波传感器校准
5.2.2 果树外形轮廓探测实验
5.3 变量施药控制实验
5.3.1 流量传感器标定
5.3.2 流量与占空比关系实验
5.3.3 流量控制实验验证
5.4 本章小结
第六章 结论与展望
6.1 结论
6.2 展望
参考文献
致 谢
攻读硕士期间发表的学术论文和参加科研情况
