自主式移动机器人控制系统设计与模糊控制实现

摘要

自主式移动机器人是目前机器人领域的研究重点之一,吸引着许多学者的注意,这是因为它有着巨大的应用潜力.近年来国内的科研院所都开始了对自主式移动机器人硬件系统的研制开发工作,我们在山东省自然科学基金的资助下,完成了新型智能导游机器人的研制工作,该论文完成的主要工作包括对机器人的底层硬件系统设计以及相应控制方法的实现.论文首先讨论了机器人技术的研究发展现状以及在不同领域的应用情况.介绍了机器人领域发展的不同阶段和中国机器人研究的进展情况,分析了模糊控制在机器人系统中的应用特点,确定了机器人导航的模糊控制方法.

目录

文摘

英文文摘

0前言

1移动机器人小车的运动学研究

2移动机器人的硬件系统设计

2.1导航系统的选择与实现

2.2基于红外和超声波技术的障碍物检测

2.2.1红外线障碍检测

2.2.2超声波测距子系统

2.3移动机器人小车的总体设计

2.3.1电源部分

2.3.2模拟量采集

2.3.3开关量输入

2.3.4串行通讯

2.3.5步进电机控制

2.3.6系统软件设计

2.3.7抗干扰设计

2.4小结

3机器人小车转向的模糊控制

3.1模糊理论简介

3.2模糊控制理论

3.2.1模糊集合及其运算

3.2.2模糊关系、模糊矩阵

3.2.3模糊算子

3.2.4模糊推理

3.3利用AT89C52单片机实现模糊控制

3.3.1角速度一线速度函数模型

3.3.2传感器信息编码

3.3.3模糊控制器的设计

3.4小结

4总结与展望

参考文献

主要完成工作

致谢