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1绪论
1.1引言
1.2数扼关联技术的国内外研究发展、现状及应用
1.2.1数据关联技术的国内外研究及发展
1.2.2 SLAM简介
1.2.3在SLAM中数掘关联技术的简介
1.3本论文主要的工作
2特征的提取
2.1基于激光测距仪的特征提取
2.1.1激光测距仪的模型的建立及坐标变换
2.1.2基于激光测距仪的特征提取
2.2特征线段在全局地图中的表示
3数据关联的过程、步骤及方法
3.1数据关联的定义
3.2各种数扼关联的方法简介
3.3数据关联的过程
3.3.1门限过滤
3.3.2关联矩阵
3.3.3赋值策略
3.4数据关联的步骤
4关联算法的优化及其在SLAM中的应用
4.1激光测距仪的线段特征提取算法及仿真结果
4.1.1激光测距仪的线段特征提取算法及实现
4.1.2激光测距仪的线段特征提取算法的仿真结果
4.2 SLAM及数据关联算法仿真
4.2.1 SLAM的实现及算法
4.2.2 NN和JCBB数据关联算法
4.2数据关联方法的优化
4.3.1JCBB的线性优化
4.3.2采用优化1CBB算法的SLAM仿真
5总结及下一步展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间发表的论文
附录