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1 绪论
1.1 引言
1.2 船舶动力定位系统的研究现状与发展
1.2.1 船舶动力定位系统控制器的发展
1.2.2 智能控制的发展
1.2.3 PID控制方法
1.2.4 模糊控制
1.2.5 神经网络控制方法
1.2.6 其他的控制方法
1.3 自抗扰控制方法的国内外研究现状
1.4 论文的内容
2 船舶动力定位系统的数学模型
2.1 引言
2.2 推进器系统模型
2.3 船舶模型
2.3.1 船舶低频模型
2.3.2 船舶的高频模型
2.3.3 环境数学模型
2.4 控制器
2.5 本章小节
3 自抗扰控制系统理论研究
3.1 引言
3.2 自抗扰控制器的特点
3.3 自抗扰控制(ADRC)的基本算法
3.3.1 非线性跟踪微分器TD
3.3.2 扩张状态观测器ESO
3.3.3 非线性状态误差反馈控制NLSEF
3.4 自抗扰控制的结构及整体算法
3.5 本章小节
4 水面船舶动力定位自抗扰控制技术的研究
4.1 引言
4.2 水面船舶动力定位自抗扰控制器ADRC的控制算法
4.2.1 系统总体框图
4.2.2 自抗扰控制器对水面船舶的控制
4.3 水面船舶自抗扰控制的参数整定
4.3.1 系统的时间尺度
4.3.2 自抗扰控制器的参数整定
4.4 本章小节
5 水面船舶动力定位自抗扰控制技术的仿真及分析
5.1 引言
5.2 基于自抗扰控制ADRC的仿真模型
5.3 自抗扰控制水面船舶动力定位系统控制器参数设计
5.4 仿真结果及分析
总结
参考文献
致谢
个人简历
在读期间发表论文