未知环境下移动机器人路径规划算法的研究

摘要

该文在简要地分析了机器人小车系统设计与其动力学、运动学的基础上,着重推导了在未知环境下的移动机器人小车的路径规划算法,即:势法法、混沌控制算法以及模糊控制算法.势场法在传统势场法的基础上进行改进的,消除了传统势场法中 所存在死区现象.而混沌控制算法是把物理界中所发现的混沌现象与机器人导航组合,用来消除路径规划中存在的混沌.模糊控制是把基于生理学上的

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第一章绪论

§1.1引言

§1.3移动机器人国内外研究现状

§1.4本课题所研究的内容

第二章移动机器人系统的设计与实现

§2.1移动机器人小车的机械结构

§2.2移动机器人小车控制系统的设计

第三章执行级系统的设计与实现

§3.1小车的定位系统

第四章传感器的安装及使用

§4.1超声波传感器与红外线传感器的特点

§4.2超声波传感器的使用

§4.3坐标变换

§4.4 CCD摄像镜头的使用

第五章基于势场法的移动机器人的路径规划

§5.1势场法的原理

§5.2超声波传感器的信息融合

§5.3势场法的算法仿真

第六章移动机器人运动中的混沌现象及其控制方法

§6.1混沌简介

§6.2移动机器人路径规划中的混沌现象分析

§6.3基于混沌控制的路径规划

§6.4混沌控制算法仿真

第七章基于模糊控制的移动机器人的路径规划

§7.1定性推理系统

§7.2建立移动机器人导航的模糊行为的条件

§7.3移动机器人模糊控制的基本原理

§7.4模糊控制规则的语言描述

§7.5模糊关系的求取

§7.6模糊控制决策

§7.7控制量的非模糊化(精确化)

§7.8模糊控制算法的实现

§7.9停车处理

第八章结论

参考文献

致谢