文摘
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1.引言
1.1机器人技术概述
1.1.1机器人的发展
1.1.2机器人学研究内容
1.2机器人视觉技术
1.2.1 Marr的视觉理论框架
1.2.2机器人视觉技术的主要部分
1.2.3机器人视觉技术的应用
1.3立体仓库的发展与课题的提出
1.4研究内容及论文安排
2.机器人视觉与控制系统
2.1概述
2.2硬件系统
2.3软件系统
2.4小结
3.图像预处理算法研究
3.1图像的灰度化
3.2对比度增强
3.2.1线性变换
3.2.2直方图均衡
3.3图像的平滑
3.4小结
4.图像分割与特征提取
4.1边缘增强
4.2图像的二值化处理
4.3图像的边缘检测
4.3.1边缘跟踪
4.3.2串行迭代法
4.4特征的提取
4.5小结
5.机器人控制
5.1机器人基本性能指标
5.2机器人控制器简介
5.3机器人示教编程
5.4串行口通讯
5.4.1基本要求
5.4.2传输控制字符
5.4.3传输格式
5.4.4错误校验系统
5.4.5字符结构
5.4.6主机控制功能
5.5远程通讯指令
5.5.1远程通讯指令简介
5.5.2指令执行
5.6机器人控制的实现
5.7小结
6.实验结果及分析
6.1图像处理部分
6.1.1实验环境
6.1.2实验结果及分析
6.2机器人控制部分
6.2.1实验环境
6.2.2实验结果及分析
6.3小结
7.结论
致谢
参考文献
