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摘要
1.1 手术导航仪系统概述
1.1.1 手术导航仪系统概念
1.1.2 手术导航仪系统历史和发展
1.2 国内外研究现状和课题背景
1.2.1 国内外研究现状
1.2.2 课题背景
1.3 主要研究内容
1.4 论文结构
第二章 手术导航仪系统基础理论
2.1 手术导航仪系统模型
2.1.1 摄像机标定
2.1.2 手术工具标定
2.1.4 立体匹配和三维重构
2.2 双目立体视觉原理
2.3 本章小结
第三章 基于人工标记的手术导航仪系统
3.1 导航仪系统发展
3.2 人工标记基准系统
3.3 提出基于人工标记ARTag光学导航仪方案
3.4 人工标记检测识别技术
3.4.1 标记检测技术
3.4.2 标记识别技术
3.5 基于边缘的标记检测算法
3.5.1 线段检测
3.5.2 线段优化
3.5.3 四边形重构
3.7 标记检测识别实验
3.8 本章小结
第四章 基于ARTag手术导航系统设计与实现
4.1 系统结构设计
4.1.1 硬件设计
4.1.2 软件设计
4.2 系统标定
4.2.1 摄像机参数标定
4.2.2 手术工具参数标定
4.3 系统跟踪性能实验
4.3.1 系统跟踪稳定性实验
4.3.2 系统跟踪精度实验
4.5 本章小结
5.1 论文工作总结
5.2 工作展望
参考文献
致谢
攻读学位期间发表的学术论文