SG2300巷道式仓储中心智能搬运AGV小车研制

摘要

智能搬运AGV小车统称为自动引导小车，具有电磁、光学等自动引导装置，能够沿着事先铺设好的导引路径无人行驶，完成自动搬运操作。是一种搬运式移动机器人，是具有高度柔性化、自动化的特点，被广泛应用于汽车制造业和现代物流行业。
　　结合盘锦辽河油田有限公司SG2300自动化仓储中心项目实际需求，论文研制了一款基于西门子S7-200型PLC控制的智能搬运AGV小车。
　　1、阐述了智能搬运AGV小车国内外研究现状，根据SG2300巷道式自动化立体仓储中心项目要求，确定了AGV小车的设计准则、总体性能要求和结构组成。
　　2、确定了智能搬运 AGV小车的机械结构本体的组成和控制系统模块，并详细分析了它们的功能。对车身结构参数进行了计算，建立了AGV小车车体结构三维模型。
　　3、建立了AGV小车下车体有限元分析模型，运用ANSYS12.0分析软件对AGV小车下车体进行了静强度和刚度分析，结果表明，AGV小车下车体满足要求。
　　4、制定了智能搬运 AGV小车的工作流程，对该小车的动作控制、位置控制、通讯功能、保护功能做了分析，确定了智能搬运AGV小车的控制方案；设计了智能搬运AGV小车的控制系统原理图；详细分析了小车的速度控制曲线、位置控制曲线，确定出该小车的速度控制方案、位置控制方案。
　　根据所确定的小车控制方案，对小车的硬件控制器、驱动器、磁导航传感器、地标传感器、伺服电机等关键元器件进行了选型。根据智能小车的功能要求，确定了智能搬运AGV小车的导航和和定位控制方案。
　　设计编制了小车工控机端主程序、智能搬运AGV小车的壁障雷达驱动程序、测速传感器驱动程序、PWM驱动程序以及无线网卡驱动程序等。
　　所研制的智能搬运AGV小车已经安装调试完毕，运行效果良好，符合项目要求。

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第一章 绪 论

1.1 课题研究背景和意义

1.2 SG2300自动化仓储中心简介

1.3 AGV小车国内外研究现状

1.4 论文主要研究内容

第二章 智能搬运AGV小车机械结构设计

2.1 AGV小车分类

2.2 智能搬运AGV小车设计准则及总体性能要求

2.3 AGV小车结构设计

2.4 本章小结

第三章 智能搬运AGV小车下车体静力学分析

3.1 模型的建立

3.2 定义单元类型

3.3 有限元模型网格的划分

3.4 定义材料属性

3.5 施加约束和载荷

3.6 结果分析

3.7 本章小结

第四章 智能搬运AGV小车控制系统设计

4.1 AGV小车控制方式

4.2 智能搬运AGV小车工作流程

4.3 AGV小车控制功能分析

4.4 智能搬运 AGV小车控制方案

4.5 AGV小车控制系统硬件选型

4.6 智能搬运 AGV小车控制系统软件设计

4.7 本章小结

结论与展望

参考文献

致谢

攻读学位期间发表的学术论文