基于RobotStudio的工业机器人与活塞浇注机集成应用设计

摘要

随着中国经济的高速发展，中国的传统装备制造业正在不断升级转型，在市场需求和技术进步需求双重作用下，近几年来工业机器人在汽车零部件领域的应用得到了前所未有的飞速发展，工业机器人是一项集合了信息技术、传感技术、精密传动技术、驱动制造技术、数字操控技术、IT技术于一体的综合性高新产品。其在活塞的制造加工工序中的应用的形式不断扩展，对当前活塞制造加工装备智能化潮流带来新的推动。 因为工业机器人本身具备必然的通用性和适合性，能适合多种类大、中、小批量的工件制造，自70年代起，工业机器人就常与数字操控机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成局部。 但是在当前机器人应用中，对于机器人自动化设备的集成设计、改造，过程监控、产品可制造性预测等方面缺乏快速的响应，工业机器人自动浇注机所使用的虚拟仿真技术是机器人技术与计算机技术结合，其借助虚拟现实技术，在虚拟环境中对浇注机制造过程进行演示仿真，从而能够用更加经济、合理、有效的方式对活塞浇注机进行合理配置，降低设备投资风险，这已然成为工业机器人在汽车零部件产业乃至整个自动制造行业应用发展的必然趋势。 本文以BCMT2-136-R活塞自动浇注机为研究对象，进一步改进和完善机器人自动活塞浇注机的应用设计，选择ABB公司的Robotstudio软件，利用RobotStudio软件对机器人自动活塞浇注机进行仿真，对活塞浇注机的组成、浇注手段、编程程序和仿真设计等进行研究，它拥有CAD模型导入、整体路径规划、包含程序编辑器、整体路径优化、干涉到达检测、虚拟演示器、事件表、防撞检测、再次开发、工具辅助、程序直接编辑下载导入等功能，能够利用ABB工业机器人完成活塞自动浇注的工业技术方案，为自动活塞浇注机的投入使用提供实验平台和理论依据。

目录

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摘要

1．1引言

1．2研究意义

1．3国内外研究的动向

1．4论文的主要内容和结构

第二章机器人活塞自动浇注机系统

2．1机器人活塞自动浇注机系统组成

2．2机器人活塞自动浇注机机器人选型

2．3机器人活塞自动浇注机的空间坐标建立

2．4机器人活塞自动浇注机的理论协调分析

第三章机器人活塞自动浇注机仿真设计

3．1浇注机布局及活塞浇注工序

3．2 ABB IRB6700 200／2．6机器人及第七轴设计

3．3铝液浇注、模具开合模、毛坯抓取、毛坯铸淬

3．4浇注机动态Smart组件设计

3．5机器人活塞自动浇注机部分组态设计

3．5．1取件机手

3．5．2通讯方式

3．5．3安全模块

3．5．4模拟量输入模块(温度模块)

3．6机器人部分组态设计

3．6．1通讯方式

3．6．2安全模块

3．6．3探针部分

3．6．4干涉区

3．7浇注机与机器人互锁部分

3．8旋转编码器

3．9编程方式

第四章浇注系统的编程与调试

4．1机器人浇注机的动作流程设计

4．2 BCMT2-136-R编程标准化

4．3机器人自动浇注的运行I／O信号

4．4程序编制

4．1．1中间变量定义

4．4．2 A机喷涂程序

4．4．3 B机喷涂程序

4．4．4浇注机器人异常复位程序

4．4．5浇注机器人舀取程序

4．4．6吹气清渣程序

4．4．7机器人浇注程序

4．4．8 复位程序

第五章总结和展望

参考文献

致谢