声明
摘要
第1章绪论
1．1课题背景与意义
1．2排爆机器人国内外研究现状
1．2．1国外研究现状
1．2．2国内研究现状
1．2．3本文拟研究的关键技术
1．3排爆机器人关键技术研究现状
1．3．1主从运动控制系统研究现状
1．3．2机械臂运动控制相关研究
1．4排爆机器人的研究难点
1．5本文主要研究内容
第2章遥操作排爆机器人设计及分析
2．1排爆机器人整机结构组成
2．2排爆机器人移动底盘设计
2．2．1移动底盘的通过性能分析
2．2．2移动底盘的转向分析
2．2．3移动底盘通过性能实验
2．3排爆用机械臂分析及实验
2．3．1机械臂需求分析
2．3．2机械臂抓取性能实验
2．4控制箱设计
2．5本章小结
第3章遥操作排爆机器人电控系统研发
3．1整机控制体系的建立
3．2机械臂电控系统
3．2．1机械臂电控系统组成
3．2．2机械臂整体程序框架
3．3移动底盘电控系统
3．3．1移动底盘电控系统组成
3．3．2底盘整体程序框架
3．3．3底盘电机混合控制研究
3．4云台电控系统
3．5电控系统硬件配置
3．6本章小结
第4章主从机构运动学特性分析及其映射关系研究
4．1控制端手控器及机器人端机械臂的正运动学分析
4．1．1坐标系的空间变换
4．1．2控制端手控器的正运动学分析
4．1．3机器人端机械臂的正运动学分析
4．2排爆机器人主从系统的工作空间分析
4．2．1工作空间计算策略
4．2．2主从手工作空间分析
4．3主从控制系统的运动映射关系研究
4．4机械臂逆运动学求解
4．4．1逆运动学求解方法确定
4．4．2机械臂逆运动学分析
4．4．3逆运动学求解仿真分析
4．5排爆机械臂主从运动实验
4．6本章小结
第5章基于模糊理论的机械臂轨迹跟踪控制研究
5．1基于模糊理论的控制方法
5．1．1常规PID控制
5．1．2模糊控制理论
5．1．3模糊控制器设计
5．2基于MATLAB与ADAMS的联合仿真研究
5．2．1虚拟样机建模及连接模块输出
5．2．2联合仿真控制系统设计
5．2．3仿真结果及分析
5．3机械臂实验研究
5．3．1实验方案设计
5．3．2实验结果及分析
5．4本章小结
第6章总结与展望
6．1总结
6．2创新点
6．3展望
参考文献
硕士期间取得的科研成果及奖励
致谢
