具有iISS逆动态非线性系统的分散自适应调节

摘要

本论文研究了一类具有积分输入到状态稳定(iISS)逆动态非线性系统的分散自适应调节问题，主要包括以下内容： 第一章首先给出了自适应控制和鲁棒自适应控制概述，其次对非线性控制与稳定性理论进行了回顾，然后阐述了分散自适应控制的发展现状，最后指出了本文将要解决的主要问题。 第二章给出了本文中所需的一些预备知识，包括一些常用标注、基本概念、基本命题及重要不等式． 第三章针对一类具有iISS逆动态，不确定非线性函数，未知控制参数的非线性系统，考虑了分散自适应调节问题．首先我们研究了相对阶为1的简单系统，为彻底解决高相对阶非线性系统的控制目标奠定了坚实的基础．然后将之推广到一般情形，通过调用Nussbaum型增益方法与反推(backstepping)技术，我们首次提出了一种分散自适应控制方案．并通过引用类似于[16]给出的一种巧妙的分析方法，证明了所得闭环系统的所有信号有界并且可以渐近调节．最后给出两个仿真算例验证了所给控制方案的有效性． 第四章给出了本文的结论，并对未来工作进行了展望．

目录

文摘

英文文摘

第一章绪论

1.1自适应控制和鲁棒自适应控制概述

1.2非线性控制与稳定性理论

1.3分散自适应控制的发展现状

1.4本文解决的主要问题

第二章预备知识

2.1标注

2.2基础知识

第三章具有iISS逆动态非线性系统的分散自适应调节

3.1引言

3.2相对阶为1情形

3.3高相对阶情形

3.3.1问题提出

3.3.2自适应反推控制器设计

3.3.3主要结果

3.4仿真算例

第四章结论及未来工作展望

附录

参考文献:

作者攻读硕士学位期间完成的论文

致谢