工业机器人遥控操作技术研究

摘要

机器人的遥控操作技术被广泛应用于各个领域。该技术注重人机交互和人机协作，人在远端操控机器人准确、迅速地遥控完成操作。所以遥控操作机器人的技术，一直是机器人控制技术的研究热点，论文具有现实工程意义。
　　论文以IRB120型工业机器人、5DT数据手套、二指气动夹、摄像头等硬件平台为支撑搭建系统，研究控制算法并编程实现工业机器人遥控操作。基于该硬件平台，本文使用两种技术方式实现了对工业机器人的遥控操作，并完成相应的控制算法：
　　1.完成基于数据手套的遥控操作系统。由数据手套手势识别系统和工业机器人执行系统构成。数据手套系统由软件开发套件、微软MFC库以及多数投票算法实现，可识别和发送10个独立手势信息；工业机器人可接收数据手套手势信号，根据信号内容执行对应动作。两个子系统通过RS-232串口实现命令通信。
　　2.改进数据手套手势识别系统，用视觉实现手套位置检测。通过图像处理算法、实现手势特征参数提取、动作分类，可实现手势识别、手势移动方向判断以及手势移动距离计算。设计算法获取这些信息控制工业机器人的动作。实现视觉手势检测遥控操作系统。
　　通过遥控机器人实际搬运工件，对以上两个遥控操作系统进行性能测试，并对实验结果进行分析。两个系统均完成工业机器人的遥控操作，而且基于视觉的遥控系统，性能和控制效果更好。

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