声明
摘要
第1章绪论
1．1．1背景及意义
1．1．2电子消化内镜及活检器械结构介绍
1．2国内外研究现状
1．2．1柔性医疗器械输送器研究现状
1．2．2柔性体建模研究现状
1．3课题主要研究内容
第2章活检器械输送器设计
2．1设计目标
2．1．1活检器械输送器设计需求
2．1．2活检器械输送器设计准则
2．2输送器输送系统选择
2．2．1输送装置类型
2．2．2动力系统类型
2．3输送器整体构型设计
2．3．1快速装卸结构设计
2．3．2滑动把手机构设计
2．3．3输送器的输送方式设计
2．3．4导向管对接设计
2．4仿真分析
2．4．1环形卡扣仿真分析
2．4．2半圆卡扣仿真分析
2．5本章小结
第3章内镜操控机器人输送器设计与分析
3．1双轮输送器结构构型分析
3．1．1双轮输送器整体构型
3．1．2双轮与内镜镜体受力分析
3．2四轮输送器设计理念与分析
3．2．1四轮输送器设计要求
3．2．2四轮输送器整体构型设计
3．2．3四轮与内镜镜体受力分析
3．3临界滑移力测试对比分析
3．4本章小结
第4章柔性镜体的数学模型建立
4．1柔性镜体输送原理
4．2柔性梁理论模型
4．3基于Cosserat梁理论的柔性镜体精确建模
4．3．1本构关系
4．3．2柔性梁理论运动学
4．3．3平衡方程
4．3．4边界条件
4．4本章小结
第5章实验研究
5．1活检器械介入输送器实验分析
5．1．1输送速度测试
5．1．2输送精度测试
5．2柔性镜体弯、扭实验分析
5．2．1柔性镜体弯曲刚度实验
5．2．2柔性镜体扭转刚度实验
5．2．3基于有限元模型的材料特性分析
5．3柔性镜体扭转角度传递分析
5．3．1柔性镜体扭转角度实验平台组成
5．3．2柔性镜体扭转角度传递实验
5．3．3实验结果与数据分析
5．4本章小节
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果
致谢
