声明
致谢
摘要
1 绪论
1.1 选题背景及意义
1.2 国内外研究现状与发展趋势
1.2.1 履带行走式液压支架的研究现状与发展趋势
1.2.2 液压支架与围岩相互作用机理的研究现状与发展趋势
1.2.3 液压支架动力学特性的研究现状与发展趋势
1.2.4 液压支架运动学的研究现状与发展趋势
1.2.5 液压支架控制方法的研究现状与发展趋势
1.3 主要研究内容
2 履带行走式液压支架与围岩相互作用研究
2.1 履带行走式液压支架的开采工艺及使用条件
2.1.1 短壁回采工作面的开采工艺
2.1.2 履带行走式液压支架的工作原理
2.1.3 履带行走式液压支架的使用条件
2.2 短壁回采工作面围岩结构及力学分析
2.2.1 短壁工作面围岩的结构模型
2.2.2 传递岩梁所受载荷分析
2.2.3 煤柱的平均应力荷载分析
2.2.4 回采过程中围岩应力变化的规律分析
2.2.5 短壁工作面的矿压显现规律分析
2.3 履带行走式液压支架与顶板围岩相互作用的力学特性分析
2.3.1 围岩的力学模型与支架工作阻力确定
2.3.2 工作阻力与围岩载荷的关系
2.3.3 履带行走式液压支架与围岩相互作用关系
2.4 履带行走式液压支架与底板围岩相互作用的力学特性分析
2.4.1 行走装置的结构特点
2.4.2 履带的接地比压分析
2.4.3 逃逸工况下的行走阻力分析
2.5 本章小结
3 履带行走式液压支架动力学特性分析
3.1 履带行走式液压支架的动力学研究概述
3.2 支护状态下的动力学模型建立
3.3 履带行走式液压支架的动力学仿真分析
3.3.1 简谐载荷作用下顶梁的动力学仿真分析
3.3.2 冲击载荷作用下油缸的动力学仿真分析
3.4 本章小结
4 履带行走式液压支架运动学特性分析
4.1 行走装置运动学分析
4.1.1 直线行走状态下的运动学分析
4.1.2 原地转向状态下的运动学分析
4.1.3 不同速度转向状态下的运动学分析
4.2 支架部分运动学分析
4.2.1 自由度分析
4.2.2 矢量环模型建立
4.2.3 运动学正解数学模型建立
4.2.4 运动学逆解数学模型建立
4.3 运动学仿真分析
4.4 本章小结
5 履带行走式液压支架控制方法研究
5.1 液压系统模型建立
5.1.1 立柱油缸液压系统模型的建立
5.1.2 液压系统仿真分析
5.2 系统控制算法研究
5.2.1 PID控制算法研究
5.2.2 模糊PID控制算法研究
5.2.3 两种控制算法仿真结果对比分析
5.3 联合仿真分析
5.3.1 当各缸受力不同时系统仿真分析
5.3.2 当各个缸安装有误差时系统仿真分析
5.3.3 当二级缸换级时系统仿真分析
5.3.4 当立柱油缸发生偏载时系统仿真分析
5.4 本章小结
6 总结与展望
6.1 结论
6.2 展望
参考文献
附录
作者简历
学位论文数据集
辽宁工程技术大学;