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第1章绪论
1.1金属切削机床的发展
1.2并联机构及其应用
1.3并联机床的现状
1.4并联机床的主要理论研究
1.4.1概念设计
1.4.2运动学
1.4.3工作空间
1.4.4动力学
1.4.5计算机动态仿真
1.5选题意义及论文的主要工作
第2章概念设计与机构综合
2.1并联运动机床的设计方法
2.1.1并联运动机床设计的特点
2.1.2并联运动机床的设计步骤
2.2并联运动机床的概念设计
2.2.1概念设计的主要内容
2.2.2概念设计的流程
2.3并联运动机构的机构综合
2.3.1并联运动机构的自由度
2.3.2并联机构的支链形式
2.3.3并联机构的式
2.3.4并联机构的型
2.3.5并联机构的驱动方式
2.3.6从动链和约束链
2.3.7关节轴线的布置方式
2.4并联机床的配置方式
2.5本章小结
第3章机床的机构运动学分析
3.1机床结构描述
3.2机构的位置反解
3.3平行约束机构的位置分析
3.4机床的输入输出速度及加速度分析
3.4.1输入输出速度映射
3.4.2机构的雅可比矩阵
3.4.3加速度映射关系
3.5并联机床的位置正解
3.5.1位置正解的雅可比方法
3.5.2计算实例
3.6支链的速度和加速度分析
3.7平行机构的速度与加速度分析
3.7.1三个转角的角速度分析
3.7.2三个转角的角加速度分析
3.7.3杆件之间的速度分析
3.7.4杆件的加速度分析
3.8机床的运动学仿真
3.8.1支链构件的运动学仿真
3.8.2平行机构的运动学仿真
3.9本章小结
第4章机床的运动性能及参数优化
4.1机床的工作空间分析
4.1.1工作空间的影响因素
4.1.2并联机构工作空间的确定方法
4.1.3算例
4.2机构的奇异性及灵巧性分析
4.2.1机构的奇异性
4.2.2机构的灵巧性
4.3基于工作空间的机构参数确定
4.3.1尺度综合
4.3.2算例
4.4本章小结
第5章机床的静力学与平衡的研究
5.1机构的静力学正逆解方程
5.2机床的输入输出静力仿真
5.3重力作用下机构的静力研究
5.3.1机构的势能
5.3.2机床自重所需驱动力仿真
5.4机床的静平衡研究
5.4.1平衡方程的建立
5.4.2平衡机构参数的确定
5.4.3优化计算
5.5本章小结
第6章机床的动力学分析
6.1动力学方程的标准形式
6.1.1哥氏项系数V(q，q)
6.1.2笛卡尔空间中的动力学方程
6.2机床的动能与势能
6.2.1动平台的动能与势能
6.2.2三条主动链的动能和势能
6.2.3平行机构的动能和势能
6.3机床的动力学方程
6.3.1系数Mup、Vmup和Gup
6.3.2系数Mlegs、Vmlegs和Glegs
6.3.3系数Mres、Vmres和Gres
6.4算法总结
6.5动力学仿真分析
6.5.1实例仿真分析
6.5.2最大驱动力和最大驱动功率
6.6本章小结
第7章机床的三维运动仿真
7.1仿真的意义和内容
7.2仿真平台简介
7.2.1 SolidWorks简介
7.2.2 VisualNastran Desktop 2001简介
7.3并联机床的仿真
7.3.1零件建模与装配
7.3.2机床的运动仿真
7.4本章小结
结论与建议
参考文献
致谢
附录A：作者简介
附录B：攻读博士学位期间发表的学术论文
