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第一章 绪 论
1.1 课题的背景及意义
1.2 车身涂装与无轴运动控制
1.2.1 涂装技术的发展历程
1.2.2 无轴运动控制简介
1.2.3 无轴系统的技术优势
1.3 无轴技术在其它行业中的应用
1.4 论文主要工作及论文结构
第二章 ESTA车身涂装与轮廓控制
2.1 ESTA涂装工艺简介
2.2 ESTA涂装中的轮廓控制
2.2.1 ESTA顶喷轮廓控制系统
2.2.2 ESTA顶喷轮廓控制系统的缺陷
2.3 本章小结
第三章 多电机无轴伺服控制
3.1 伺服驱动原理概述
3.2 伺服驱动系统模型
3.2.1 PMSM电机模型
3.2.2 PMSM电机控制方式
3.2.3 单轴伺服驱动系统模型
3.3 多电机伺服驱动系统结构
3.3.1 多电机同步原理
3.3.2 无轴系统的同步控制结构
3.4 本章小结
第四章 轮廓误差形成机理及控制策略
4.1 轮廓误差的形成机理
4.1.1.各轴参数之间匹配关系对轮廓误差的影响
4.1.2 系统动态特性对轮廓误差的影响
4.2 轮廓误差的控制策略
4.2.1 单轴跟踪误差的控制
4.2.2 多轴间的位置补偿
4.3 轮廓误差计算与交叉耦合控制策略
4.3.1 典型变增益交叉耦合控制
4.3.2 任意曲线轮廓误差逼近
4.4 交叉耦合控制策略的理论分析
4.5 本章小结
第五章 无轴轮廓交叉耦合控制策略设计
5.1 基于改进BP算法的神经网络PID控制
5.1.1 数字PID控制
5.1.2 神经网络PID控制算法
5.2 神经网络PID交叉耦合轮廓控制器设计
5.3 控制策略仿真研究与结论分析
5.3.1 被控对象数学模型
5.3.2 ZPETC前馈控制器
5.3.3 控制策略仿真与结论分析
5.4 本章小结
第六章 结论与展望
参考文献
致谢