基于气动人工肌肉的柔性关节建模与控制研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．1研究背景

1．2．1气动人工肌肉简述

1．2．2气动人工肌肉的应用

1．3国内外研究现状

1．3．1气动肌腱特性以及数学模型的研究

1．3．2气动伺服控制策略研究

1．4本课题的主要内容

第2章气动人工肌肉模型研究

2．1气动人工肌肉的结构及工作原理

2．2气动人工肌肉静动态特性建模

2．2．1气动人工肌肉的理想模型

2．2．2目前通用的模型

2．2．3气动人工肌肉的动态特性研究

2．3．1三元素模型理论研究

2．3．2气动肌肉模型的辨识

2．4本章小结

第3章控制系统研究

3．1柔性关节工作原理

3．2气动回路原理及设计

3．2．1气动回路的工作原理

3．2．2比例压力阀的选型

3．2．3比例压力阀的压力-流量方程

3．3控制系统设计

3．3．1控制系统工作原理

3．3．2控制元器件选型

3．4柔性关节建模

3．5本章小结

第4章柔性关节控制方法研究

4．1．1滑模控制算法

4．1．2滑模控制器设计

4．2．1 PID控制仿真

4．2．2滑模控制仿真

4．3本章小结

第5章柔性关节实验研究

5．1实验系统设计

5．2实验研究

5．2．1 PID控制器实验研究

5．2．2 SMC控制器实验研究

5．3本章小结

第6章总结与展望

参考文献

致谢