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目录
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 国内外研究情况
1.3 论文主要工作
第2章 平面倒立摆系统结构及工作原理
2.1 平面倒立摆本体
2.2 平面倒立摆电控箱
2.3 运动控制卡与编码器数据采集卡
2.4 平面倒立摆系统工作原理
第3章 平面倒立摆系统运动控制基础及动态链接库的使用技术
3.1 动态链接库简介
3.2 动态链接库在Visual C++6.0中的使用
3.3 动态链接库在Matlab 6.5中的使用
3.4 光电编码器认知实验
3.5 交流伺服电机位置控制实验
3.6 系统回零实验
第4章 平面一级倒立摆系统建模及仿真
4.1 平面一级倒立摆数学模型
4.2 数学模型的线性化解耦
4.3 系统的状态空间方程
4.4 系统的阶跃响应分析
4.5 系统的可控性分析
4.6 LQR控制器设计
4.7 状态空间极点配置控制器设计
4.8 Simulink仿真实验
第5章 平面一级倒立摆系统实时控制程序设计
5.1 多媒体定时器在倒立摆系统中的使用
5.2 应用程序流程图
5.3 Simulink版本实时控制程序设计
5.4 VB版本实时控制程序设计
5.5 VC版本实时控制程序设计
5.6 平面倒立摆零点标定问题
5.7 注册ActiveX控件
第6章 平面二级倒立摆系统建模及仿真
6.1 平面二级倒立摆数学模型
6.2 数学模型的线性化解耦
6.3 系统的阶跃响应分析
6.4 系统的可控性分析
6.5 LQR控制器设计
6.6 Simulink仿真实验
第7章 平面二级倒立摆系统实时控制程序设计
第8章 结论
参考文献
发表论文情况说明
致谢
附录
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