基于无线网络智能机器人远程监控系统的研究

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摘要

第1章 绪论

1．1 研究背景及及意义

1．2 机器人的国内外研究现状及趋势

1．2．1 智能机器人的研究

1．2．2 机器人远程监控的研究

1．3 本课题的研究内容

1．4 本章小结

第2章 机器人远程监控系统的研究

2．1 远程监控系统硬件设计

2．1．1 系统总体设计

2．1．2 超声波传感器

2．1．3 角度传感器

2．1．4 行走部件

2．1．5 机械臂

2．2 远程监控系统的嵌入式软件平台构建

2．2．1 远程监控系统的无线网络的选择

2．2．2 远程监控系统无线网络的组成

2．2．3 基于Linux系统的WIFI平台搭建

2．3 远程监控系统的实现

2．3．1 基于Linux的视觉系统设计

2．3．2 视屏远程访问的设置

2．3．3 机器人远程控制

2．3．4 机器人远程监控测试

2．4 本章小结

第3章 机器人行走规划控制技术的研究

3．1 机器人全面行走规划的设计

3．1．1 行走部件运动模型

3．1．2 机器人行走规划方案

3．1．3 行走规划算法设计

3．2 实验分析

3．3 本章小结

第4章 机器人智能位姿规划控制技术的研究

4．1 机械人智能位姿规划技术

4．1．1 运动学理论基础

4．1．2 D-H坐标系建立

4．1．3 运动学分析

4．1．4 仿真结果及分析

4．2 机械人位姿规划控制系统研究

4．2．1 模糊控制

4．2．2 模糊神经网络PID控制器设计

4．2．3 模糊RBF神经网络

4．2．4 模糊神经网络PID控制算法的学习

4．2．5 结果分析

4．3 本章小结

第5章 总结与展望

5．1 回顾与总结

5．2 后续研究工作与展望

参考文献

在读期间发表的学术论文及研究成果

致谢