声明
第一章 绪 论
1.1 课题背景
1.2 研究目的与意义
1.3 国内外研究现状
1.3.1 相机标定国内外研究现状
1.3.2 成像清晰度国内外研究现状
1.4 主要内容及创新点
1.5 本文结构安排
第二章 摄像头模组位姿估计
2.1 位姿估计问题的建模
2.2 相机标定
2.2.1 相机标定的用途与意义
2.2.2 相机成像模型
2.2.3 标定参数
2.3 相机成像模型建模
2.3.1 成像模型中坐标系的定义
2.3.2 相机成像的线性模型
2.3.3 相机成像的非线性模型
2.3.4 相机成像的步骤
2.4 基于平行标定的三维位姿估计
2.4.1 经典的相机标定方法
2.4.2 平行标定技术
2.5 平行标定
2.5.1 标定模型
2.5.2 标定过程
2.6 本章小结
第三章 基于圆形阵列和MTF组合标靶的设计与计算应用
3.1 成像清晰度计算方法的选定
3.1.1 MTF
3.1.2 SFR
3.1.3 清晰度计算方法的选定
3.2 相机标定标靶的选定
3.3 基于圆形阵列和MTF组合标靶的设计
3.4 基于圆形阵列和MTF组合标靶的计算应用
3.4.1 基于组合标靶的位姿估计计算
3.4.2 基于组合标靶的成像清晰度计算
3.5 本章小结
第四章 位姿估计方法精度验证的实验方案设计
4.1 相对位姿精度验证—三维转台的设计
4.2 绝对位姿精度验证—兼容Halcon标靶的设计
4.2.1 图像处理开发包—Halcon
4.2.2 兼容Halcon的标定板设计
4.3 方案平台的设计
4.3.1 三维转台的设计与电机选型
4.3.2 光源设计与选型
4.4 本章小结
第五章 实验与数据分析
5.1 相对位姿计算精度验证
5.1.1实验步骤
5.1.2 相对位姿精度数据分析
5.2 绝对位姿计算
5.2.1 绝对位姿计算精度实验
5.2.2 计算精度数据分析
5.3 标定精度数据分析
5.4 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 工作展望
致谢
参 考 文 献
攻读学位期间的研究成果
