多Agent系统的体系结构和协作研究

摘要

Agent间的协作是保证共同工作的关键,协调与协作是多Agent系统研究的核心问题之一.该文提出技能矩阵、冗余度等参数,基于这些参数设计了Agent联盟的形成策略—分别基于SIH和基于权的选标机制,并对系统性能作了分析.多Agent系统根据任务通过有效机制产生联盟后,就要自主地完成各自的目标.该文从对策论角度出发,以有限自动机模型为工具,提出协作过程中的最优交互策略的求解并得到了理论证明.最后通过仿真实验,以动态环境中移动机器人的避碰研究为例,讨论了多Agent系统的规划问题.

目录

文摘

英文文摘

第一章绪论

1.1选题背景及意义

1.2研究现状

1.2.1 Agent和MAS的研究现状

1.2.2目前的存在问题

1.3本文的结构

第二章MAS基本理论

2.1 Agent相关概念

2.1.1 Agent及MAS的技术优势

2.1.2 Agent的概念

2.1.3 Agent与对象

2.2 MAS

2.2.1 MAS的产生及其定义

2.2.2 MAS的主要研究内容

2.2.3多Agent间的协调与协作

第三章MAS的组织形式

3.1 Agent基本结构

3.1.1个体Agent的结构

3.1.2结构分类

3.2 MAS的结构

3.3 MAS的层次结构

3.3.1层次模型

3.3.2形式化描述

3.4多Agent的组成算法

第四章多Agent协作与联盟的形成

4.1概述

4.1.1协调与协作的研究意义

4.1.2研究现状

4.2多Agent系统的工作机制及系统参数

4.3 Agent联盟的形成策略

4.3.1任务结构模型

4.3.2协作方案预处理

4.3.3修改技能矩阵

4.3.4基于SIH的选标机制

4.3.5基于权的选标机制

4.4 Agent联盟中基于性能优化的行为策略

4.4.1联盟形成机制应具有的性质

4.4.2联盟形成的行为规范机制

4.4.3性能分析

第五章MAS的交互策略与规划

5.1基于对策论的交互

5.1.1协作过程中的交互策略

5.1.2对策模型

5.1.3对策学习方法的分析及探索

5.1.4总结

5.2多Agent规划

5.2.1规划概述

5.2.2避碰规划问题

5.2.3路径规划

5.2.4路径上的运动特征规划

5.2.5仿真实验

5.2.6总结

结束语

致谢

参考文献

附录 硕士期间发表的论文