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1绪论
1.1课题的研究背景
1.2交会对接测量技术发展趋势
1.3论文主要研究内容
2双目视觉测量的技术基础
2.1测量信号流程
2.2从三维景物到二维图像的变换原理
2.3双目立体视觉原理
2.3.1平视双目立体视觉三维测量原理
2.3.2双目立体视觉数学模型
2.4双目视觉测量涉及的坐标系及坐标转换
2.4.1追踪器上的坐标器
2.4.2本体坐标系与摄像机坐标系的变换
2.4.3摄像机坐标系与图像坐标系的变换
2.4.4图像像素坐标系到图像物理坐标系的转换
2.4.5目标器坐标系
2.4.6追踪器和目标器的坐标系及其转换
2.5参考坐标系空间点的位置求解
2.6目标器距离和位置姿态求解
2.6.1相对距离测量
2.6.2相对姿态测量
2.6.3姿态动力学
2.7双目测量系统的模块图及工作流程
2.8本章小结
3摄像机标定
3.1摄像机模型参数
3.2标定技术理论研究
3.2.1标定技术概述
3.2.2双目视觉标定
3.2.3标定几何关系
3.2.4摄像机内外部参数计算
3.3本实验中的摄像机标定
3.3.1摄像机初始参数设置
3.3.2摄像机标定模板设计
3.3.3标定输入输出数据
3.4本章小结
4双目测量系统软件设计
4.1图像采集
4.2图像处理
4.2.1滤波处理
4.2.2二值化处理
4.3特征点提取及中心定位
4.3.1图像的标识及特征提取
4.3.2质心法确定特征点中心
4.4对应点特征匹配
4.4.1图像匹配的常用方法
4.4.2双目立体视觉中的图像匹配
4.5目标器位置姿态求解
4.6本章小结
5实验及数据处理
5.1成像测量系统精度分析
5.1.1图像识别误差对系统测量精度的影响
5.1.2系统结构参数对系统测量精度的影响
5.2原理样机设计
5.2.1系统结构设计图
5.2.2原理样机
5.3实验器材
5.3.1V3A图像采集卡
5.3.2 MINTRON CCD摄像机
5.3.3 RICOM CCTV LENS:
5.3.4仿真目标器
5.4数据记录
5.4.1摄像机标定流程
5.4.2目标器图像处理流程
5.4.3目标器位置姿态测量
5.5误差分析
5.6本章小结
6结论与展望
6.1结论
6.2展望
致谢
参考文献