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声明
1绪论
1.1导航系统概述
1.2国内外发展现状
1.3本文的主要研究内容
1.3.1.研究问题及目标
1.3.2主要工作及章节安排
2组合导航系统设计原理及建模
2.1导航系统坐标系
2.1.1常用坐标系
2.1.2坐标系转换
2.2捷联惯导系统
2.2.1捷联惯导系统原理
2.2.2初始对准
2.2.3姿态矩阵的计算
2.2.4姿态角的计算
2.2.5速度位置计算
2.2.6捷联惯导的力学编排
2.3 GPS工作原理
2.3.1 GPS的组成及定位原理
2.3.2 GPS的定位误差
2.4组合导航系统设计方法
2.4.1 SINS/GPS组合方法
2.4.2组合系统的数学模型
2.5组合导航系统滤波算法
2.5.1经典kalman滤波算法
2.5.2渐消自适应kalman滤波算法
2.6本章小结
3.组合导航系统硬件设计
3.1硬件电路总体设计思路
3.2导航计算模块设计
3.2.1主控制器设计
3.2.2 CPLD的应用
3.2.3通信电路设计
3.2.4存储器扩展电路设计
3.2.5电源模块设计
3.2.6时钟电路设计
3.2.7 JTAG接口电路设计
3.2.8 I2C总线电路设计
3.3 IMU与GPS接收板
3.3.1 IMU设置及使用
3.3.2 GPS设置及使用
3.4本章小结
4组合导航系统软件设计
4.1软件总体设计
4.2 DSP软件设计
4.2.1 DSP处理器初始化
4.2.2定时器中断服务程序
4.2.3串口中断子程序
4.3 CPLD软件设计
4.3.1 Quartus Ⅱ软件及VHDL语言
4.3.2 CPLD的逻辑实现
4.4捷联惯导系统软件设计
4.5 Kalman滤波器软件设计
4.6本章小结
5系统调试与实验结果分析
5.1系统调试
5.1.1导航计算模块硬件调试
5.1.2导航计算模块软件调试
5.2实验结果分析
5.3本章小结
6结论与展望
6.1研究工作总结
6.2后续工作与展望
致 谢
参考文献
附录 组合导航系统硬件图