车载激光雷达系统设计与实验研究

摘要

车载激光雷达是自主驾驶车辆的核心传感器，在世界范围内仍是一项有待进步的新兴技术。在上述背景下以课题组自行研制的12线测距传感器为基础进行了车载激光雷达的系统设计与扫描实验研究。
　　本文在深入资料调研的基础上，选用米格FHB3910型步进电机作为旋转驱动部件，SRH3899-12S型滑环作为供电和数据传输组件，完成了12线车载激光雷达原理样机的系统设计，实现了100米范围内5Hz帧频的360度扫描成像，测距精度达5mm。设计了适用于激光雷达原理样机实验的点云数据处理程序，实现了数据读取、坐标变换、去噪平滑和三角网格重建等功能。在此基础上，利用样机对典型场景进行了扫描成像实验，得到了能反映实际场景的三维点云数据，并进行了分析对比，为后续进行运动状态下三维场景成像奠定了良好基础。提出了一种车载激光雷达扫描系统的升级方案，引入了自适应探测俯仰角调节装置和无线供电及数据传输方案，已申请发明专利。