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目录
第1章 绪论
1.1 课题的研究背景和意义
1.2 课题的国内外研究现状及分析
1.3 课题的来源和主要研究工作
第2章6-UPS交叉杆型并联机构运动学正解算法
2.1 并联机构中的机构学基础
2.2 运动基本方程
2.3 运动学正解过程
2.5 本章小结
第3章 6-UPS交叉杆型并联机构运动性能分析
3.1 交叉杆型并联机构的奇异性分析
3.2交叉杆型并联机构的灵巧性分析
3.3交叉杆型并联机构的静刚度分析
3.4 本章小结
第4章 考虑运动副间隙影响的并联机构动力学分析
4.1 含间隙刚体机构的动力学分析方法
4.2 间隙处接触力和摩擦力模型
4.3含运动副间隙的并联机构动态特性分析
4.4 本章小结
第五章 6-UPS交叉杆型并联机床刚柔耦合动力学仿真
5.1 并联机床虚拟样机方案设计
5.2并联机床刚柔耦合模型的建立
5.3 运动学和动力学仿真
5.4本章小结
总结与展望
参考文献
攻读硕士学位期间取得的研究成果
致谢