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学位论文独创性声明及关于论文使用授权的说明
第一章绪论
§1.1引言
§1.2四轮转向控制技术的发展历史、现状和研究发展趋势
§1.2.1四轮转向的工作原理
§1.2.2四轮转向系统的基本形式及其控制方法
§1.2.3四轮转向汽车研究的历史和现状
§1.3本论文研究的意义
§1.4本论文的研究内容
第二章2DOF2WS与4WS转向控制系统的动特性分析
§2.1引言
§2.2 4WS汽车与传统2WS汽车性能比较
§2.3两轮转向汽车模型和动特性分析
§2.3.1两轮转向汽车的动力学数学模型
§2.3.2稳态响应和稳定性因素
§2.3.3瞬态响应的表征参数
§2.3.4对转向控制系统的要求
§2.4四轮转向汽车模型和动特性分析
§2.4.1四轮转向汽车的动力学数学模型
§2.4.2四轮转向系统动特性分析
§2.4.3四轮转向系统的控制目的
第三章基于最小阶状态观测器的2DOF2WS与4WS车辆随动操纵最优控制器比较
§3.1引言
§3.2控制系统仿真环境
§3.3控制系统的状态控制分析
§3.4降阶状态观测器
§3.4.1可控性与可观测性
§3.5基于最小阶观测器的2WS与4WS车辆的随动操纵控制模型
§3.5.1最优控制器设计
§3.5.2 2WS与4WS车辆的控制仿真
§3.5.3车辆系统的控制仿真分析总结
第四章7DOF4WS转向控制系统数学建模
§4.1引言
§4.27DOF四轮转向车辆的数学建模
§4.2.1车辆坐标系
§4.2.2车辆运动学和动力学建模
第五章基于降阶状态观测器的7DOF4WS车辆随动操纵最优控制器
§5.1引言
§5.2基于最小阶状态观测器的4WS车辆随动操纵最优控制模型与仿真
§5.2.1最优控制器设计
§5.2.2 4WS车辆系统的控制仿真
§5.3基于降阶状态观测器的4WS车辆的随动操纵最优控制模型与仿真
§5.3.1 4WS车辆系统的控制仿真
§5.3.2估计三个以上状态量的降阶观测器
§5.4车辆系统的控制仿真分析总结
第六章总结与展望
§6.1引言
§6.2本论文研究内容的结论
§6.3本论文对四轮转向技术研究项目的展望
致谢
参考文献
附录
