开放式网络化机器人控制器的设计与实现

摘要

在课题组承担的江苏省十五攻关项目“网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程”中，本课题负责其子项目——“开放式网络化机器人控制器的设计与实现”。 针对封闭式机器人控制器的诸多缺点，本课题要求设计并且实现具有开放结构的机器人控制器。本文从硬件、软件两方面进行控制器的设计和实现。硬件系统基于PC/104总线，采用PC机加PMAC运动控制卡的双CPU系统，标准802.3以太网接口，采用安川伺服放大器和交流电机作为伺服执行机构，最终完成对新松六轴机器人本体的控制。软件系统基于Windows2000和VisualC++，以动态链接库形式提供机器人操作函数库，应用程序通过对函数库函数的调用完成机器人操作。另外，机器人操作函数库还提供用户伺服算法实现接口。 本文在第五章中对所进行的研究工作进行了总结。 本课题中设计并实现的开放式机器人控制器，对于机器人技术的应用和机器人控制理论的发展具有重要的意义。

目录

文摘

英文文摘

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第一章绪论

第二章控制器硬件设计与实现

第三章控制器底层软件设计与实现

第四章用户伺服算法实现方法

第五章结论

致谢

作者在学期间发表的论文清单

参考文献