基于一般物体识别的移动机器人立体视觉导航方法

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摘要

第一章 绪论

1．1 课题研究背景和意义

1．2 研究现状

1．2．1 一般物体识别研究现状

1．2．2 基于一般物体识别的移动机器人导航研究现状

1．3 文章结构与工作安排

第二章 立体视觉系统

2．1 引言

2．2 双目视觉原理

2．2．1 常用坐标系

2．2．2 双目摄像机成像模型

2．3 立体视觉软硬件环境

2．3．1 Bumblebee2双目相机

2．3．2 双目相机常用函数及功能

2．4 小结

第三章 基于立体视觉的一般物体识别算法

2．1 引言

3．2 经典一般物体识别算法

3．2．1 Bag Of Words简介

3．2．2 基于SIFT的特征采样

3．2．3 基于K均值聚类的视觉词库生成

3．2．4 图像描述

3．2．5 基于支持向量机的分类器设计

3．3 基于Mean-Shift算法的立体环境分割

3．3．1 Mean-Shift原理

3．3．2 三维点云环境聚类分析

3．3．3 基于空间聚类的图像分割

3．4 一般物体识别框架

3．5 本文方法与经典BoW识别对比实验

3．6 小结

第四章 识别算法GPU加速

4．1 引言

4．2 CUDA环境简介及意义

4．3 基于CUDA环境下的GPU加速处理

4．3．1 SIFT算法GPU加速处理

4．3．2 Mean-Shift算法GPU加速处理

4．4 对比实验

4．5 小结

第五章 基于一般物体识别的机器人导航

5．1 引言

5．2 手绘地图表示

5．3 自然路标识别及定位

5．4 导航算法集成

5．5 导航实验

5．6 小结

第六章 总结与展望

6．1 全文总结

6．2 工作展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间的研究成果