声明
摘要
第一章 绪论
1．1 研究背景和意义
1．2 研究与应用现状
1．3 论文主要内容和组织结构
1．3．1 论文的主要内容
1．3．2 论文的组织结构
第二章 双机器人协作系统的基本原理
2．1 引言
2．2 协作系统的运动类型以及运动学约束关系
2．2．1 协作运动类型之一耦合运动及其运动学约束关系
2．2．2 协作运动类型之二叠加运动及其运动学约柬关系
2．3 协作系统的轨迹同步策略
2．4 轨迹同步中从机器人速度值的校正
2．4．1 速度-加速度值曲线的绘制
2．4．2 从机器人速度值的计算
2．5 协作系统轨迹同步的实现
2．5．1 主机器人同步流程图
2．5．2 从机器人同步流程图
2．6 本章小结
第三章 双机器人协作系统的硬件设计
3．1 KeMotion控制器介绍
3．1．1 KeMotion系统硬件结构
3．1．2 KeMotion系统软件结构
3．2 协作机器人通信及同步方式设计
3．2．1 协作机嚣人通信方式的选择
3．2．2 协作机器人的同步方式
3．3 双机器人协作系统监控平台设计
3．3．1 Solidworks双机器人仿真平台的介绍
3．3．2 监控平台中KeMotion控制器的设置
3．3．3 监控平台中Solidworks仿真平台的设置
3．4 本章小结
第四章 双机器人协作系统的软件设计
4．1 KeMotion控制器编程语言
4．1．1 PLC编程语言
4．1．2 终端用户语言以及专家编程语言
4．2 基于Kemotion控制器的双机器人协作系统指令集编写
4．2．1 控制器内PLC程序
4．2．2 圆弧插补类
4．2．3 矩阵运算类
4．2．4 终端用户指令
4．3 本章小结
第五章 双机器人协作系统的实验验证
5．1 实验一简单曲线协作运动
5．2 实验二耦合运动复杂曲线运动
5．2．1 “M”型曲线耦合运动
5．2．2 带旋转的正弦耦合运动
5．3 实验三叠加运动复杂曲线运动
5．3．1 “☆”塑曲线叠加运动
5．3．2 圆边矩阵型曲线叠加运动
5．3．3 带旋转的正弦型曲线叠加运动
5．4 实验四支架焊接运动
5．5 本章小结
第六章 总结与展望
6．1 论文总结
6．2 论文展望
参考文献
攻读硕士期间发表的论文
致谢
东南大学;
