仿真内窥镜路径规划及自动导航技术的研究

摘要

仿真内窥镜路径规划主要任务是如何完成管腔的中心路径的提取，要想快速准确地进行仿真内窥镜自动导航，一个首要的任务是要先提取出管腔器官的中心线以指导摄像机视头的移动，导航路径是仿真摄像机视头移动和获取内窥场景图像的重要基础。
　　 本文针对仿真内窥镜系统中的路径规划问题，结合快速距离变换和最大生成树方法，提出了一种基于边界距离场的中心路径抽取算法，该算法提取的中心路径可以直接应用到仿真内窥镜系统中；同时，设计了一种交互式自动导航方式，让仿真摄像机视头没着这条中心路径游走，实现在人体器官管腔中的仿真内窥导航。

目录

文摘

英文文摘

声明

第一章绪 论

1.1内窥镜系统简介

1.2论文主要研究内容：

1.3论文各章安排

第二章 仿真内窥镜和路径提取的理论基础

2.1仿真内窥镜简介

2.2医学图像的三维可视化技术

2.3仿真内窥镜系统的主要技术组成和难点

2.4官腔路径提取的算法

2.5本章小结

第三章 路径规划算法研究

3.1官腔路径提取技术

3.2边界距离场快速变换算法

3.3基于边界距离场的中心路径自动提取算法

3.4本章小结

第四章 基于路径提取技术的仿真导航过程的实现

4.1仿真摄像机模型

4.2仿真导航方式的分类

4.3仿真导航控制与设计

4.4本章小结

第五章 总结和展望

5.1工作总结

5.2未来展望

致 谢

参考文献